*D 打印的樹(shù)莓派蜘蛛機器人

這個(gè)四足蜘蛛機器人以樹(shù)莓派作為「大腦」，身軀和四肢由 *D 打印。無(wú)需定制電路板，初學(xué)者即可完成組裝。不僅如此，教程還包含一段將近一個(gè)小時(shí)的組裝視頻。這對于想了解樹(shù)莓派、Python 編程的朋友來(lái)說(shuō)是非常不錯的上手項目。

組件清單

Raspberry Pi *B+/4B × 1

*00萬(wàn)像素 OV*64* Pi 攝像頭模塊 × 1

POWERADD *000mAh 電源 × 1

PCA*68* 16 通道 12 位 PWM 伺服電機驅動(dòng) × 1

LM2**6 降壓轉換器 DC-DC 降壓模塊 × 1

MG*0S 伺服電機 × 12

*.*v 鋰電池（*00mAh） × 4

撥動(dòng)開(kāi)關(guān) × 1

跳線(xiàn) × 若干

M*螺母和螺栓 × 若干

*D 打印組件

需要打印的零件清單：

1 x Body（身體）

1 x Joint 1（關(guān)節1）

1 x Joint 2（關(guān)節2）

1 x Joint *（關(guān)節*）

1 x Joint 4（關(guān)節4）

1 x Thigh 1（大腿1）

1 x Thigh 2（大腿2）

1 x Thigh *（大腿*）

1 x Thigh 4（大腿4）

1 x Calf 1（小腿1）

1 x Calf 2（小腿2）

1 x Calf *（小腿*）

1 x Calf 4（小腿4）

1 x 樹(shù)莓派攝像頭支架

1 x 上蓋

4 x 足尖（粘）

4 x 足尖（光滑）

每條腿由三個(gè)部分組成：關(guān)節、大腿、小腿。為了便于組裝，STL 文件都做了命名和編號?？稍谖哪┫螺d。

使用 PLA 材料，*D 打印所有的文件。你可以一次打印所有關(guān)節的零件，大腿和小腿也可以一起打印，如圖所示。而打印身體、關(guān)節、大腿、攝像頭支架在打印時(shí)需要支撐。

安裝樹(shù)莓派

021yin.com/201*/04/1*/write-pi-sd-card-image-using-etcher-on-windows-linux-mac.html

021yin.com/201*/0*/1*/raspberry-pi-network-configuration-before-boot.html

開(kāi)啟 SSH，使用 PuTTY 登錄樹(shù)莓派終端。傳輸文件和電影可以通過(guò) SFTP，使用 FileZilla 即可。

021yin.com/2018/08/*1/raspberry-pi-vnc-viewer-configuration-tutorial.html

組裝機器人

組裝全過(guò)程視頻。（視頻長(cháng) *1 分鐘，請酌情切換到 WIFI 下觀(guān)看）

特別說(shuō)明：

1、某些零件可能需要進(jìn)行打磨才可以裝配在一起。你不一定完全依照視頻中的步驟組裝，不過(guò)建議先測試好電路部分，測試好之后再組裝 *D 零件。

2、每個(gè)伺服電機的接線(xiàn)圖和表格下面有提供。

*、如果你對 4 節鋰電池的連接感興趣，這里說(shuō)明一下。這是一組兩節 *.*V 鋰電池，串吉印通 *.4V 電池組。通過(guò)另一組同樣的并聯(lián)，每個(gè)鋰電池 *00mAh，最終成為 *.4V 1400mAh 電池組。串聯(lián)增加電壓，并聯(lián)擴充容量。機器人上有兩塊電源，鋰電池組給伺服電機供電，移動(dòng)電源獨立為樹(shù)莓派供電。

021yin.com/eng/download.phpAdafruit_Python_PCA*68* 模塊：

sudo pip* install adafruit-pca*68*

Pygame 模塊：

sudo pip* install pygame

程序源文件可在文末下載。

完成

參考視頻操作下來(lái)，就可以完成組裝了。希望你可以從中學(xué)到東西，體驗到樂(lè )趣！

你可以在此機器人平臺上做一些有趣的擴展、升級。例如增加一個(gè) HC-SR04 超聲波傳感器，在本項目的文件庫中已經(jīng)提供了相應的 STL 文件。通過(guò)編程即可實(shí)現讓機器人自主行走，繞開(kāi)障礙物。

通過(guò)加裝 MPU-60*0 傳感器，還可以讓機器人實(shí)現自平衡。引入 OpenCV 讓機器人具有計算機視覺(jué)功能……

盡情發(fā)揮你的想象力吧！

021yin.com/thread-*1*6**-1-1.html) 找到。

原文作者：Morrisl4

021yin.com/id/*D-Printed-Raspberry-Pi-Spider-Robot-Platform/

譯文首發(fā)于：趣無(wú)盡

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