來(lái)高|自動(dòng)化測量中三維掃描儀的移機修正算法

技術(shù)研發(fā)背景

自動(dòng)化測量中三維掃描儀移機的嚴重影響

在自動(dòng)化測量產(chǎn)線(xiàn)中如果遇到設備損壞或者機器人碰撞等外力問(wèn)題，不僅會(huì )導致三維掃描儀與機器人硬件連接的相對位置發(fā)生改變，而且軟件中三維掃描儀基準坐標與機器人大地坐標關(guān)系也會(huì )發(fā)生改變，這將直接影響自動(dòng)化測量的結果，導致數據拼接錯位等等。

如果想再次使用就要將設備調試期間配置的所有零件檢測模板（每次掃描對應的機器人姿態(tài)，以及自動(dòng)檢測的取點(diǎn)模板）全部重新學(xué)習，這就加大了意外發(fā)生時(shí)的損失。雖然這些問(wèn)題出

現的幾率較低，但是對于目前生產(chǎn)型企業(yè)的高自動(dòng)化程度來(lái)說(shuō)，可能會(huì )因此產(chǎn)生高額的損失。

技術(shù)研發(fā)成果

自修正算法簡(jiǎn)介

三維掃描儀移機修正算法開(kāi)發(fā)，主要針對本文中所提及到的使用中的實(shí)際問(wèn)題，對于手眼關(guān)系變動(dòng)的情況進(jìn)行自修正算法的研發(fā)。自修正算法的主要作用體現在手眼關(guān)系變化后不再需要繁瑣的校準以及模板調試，在處理完生產(chǎn)線(xiàn)意外情況后，操作人員只需點(diǎn)擊自修正功能對應的按鈕即可執行自修正算法，當自動(dòng)化設備再次啟動(dòng)時(shí)，可保證自動(dòng)化檢測的程序依然可以正常運行。

以下是通過(guò)自修正算法使用前后掃描數據的截圖，可以直觀(guān)看出該算法的作用。

圖一是手眼關(guān)系發(fā)生移位后未使用自修正算法時(shí)的掃描數據。

圖二是手眼關(guān)系發(fā)生移位后使用自修正算法之后的掃描數據。

自修正算法的應用

自修正算法除了上面所描述的功能，還有一個(gè)功能就是在精度保持機制中的應用，精度保持技術(shù)也是自動(dòng)化檢測系統中必不可少的技術(shù)。自修正算法在精度保持技術(shù)中主要起著(zhù)空間坐標維護的作用，主要為了解決在自動(dòng)化檢測系統使用過(guò)程中，所產(chǎn)生的機械形變、熱脹冷縮、濕度變化等帶來(lái)的微小硬件偏差，對非接觸式檢測結果的影響，該程序會(huì )根據現場(chǎng)的情況，進(jìn)行周期性自動(dòng)運行，保證檢測精度不受不可控的外界因素影響，從而實(shí)現檢測設備的穩定運行。